represents the DH parameters for one joint [詳細]
#include <planningutils.h>
Public 変数 | |
KinBody::JointConstPtr | joint |
pointer to joint | |
int | parentindex |
index into dh parameter array for getting cooreainte system of parent joint. If -1, no parent. | |
Transform | transform |
the computed coordinate system of this joint, this can be automatically computed from DH parameters | |
dReal | d |
distance along previous z | |
dReal | a |
orthogonal distance from previous z axis to current z | |
dReal | theta |
rotation of previous x around previous z to current x | |
dReal | alpha |
rotation of previous z to current z | |
represents the DH parameters for one joint
T = Z_1 X_1 Z_2 X_2 ... X_n Z_n
where Z_i = [cos(theta) -sin(theta) 0 0; sin(theta) cos(theta) 0 0; 0 0 1 d] X_i = [1 0 0 a; 0 cos(alpha) -sin(alpha) 0; 0 sin(alpha) cos(alpha) 0]
http://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters
planningutils.h の 291 行で定義されています。
dReal OpenRAVE::planningutils::DHParameter::a |
orthogonal distance from previous z axis to current z
planningutils.h の 298 行で定義されています。
dReal OpenRAVE::planningutils::DHParameter::alpha |
rotation of previous z to current z
planningutils.h の 300 行で定義されています。
dReal OpenRAVE::planningutils::DHParameter::d |
distance along previous z
planningutils.h の 297 行で定義されています。
KinBody::JointConstPtr OpenRAVE::planningutils::DHParameter::joint |
pointer to joint
planningutils.h の 294 行で定義されています。
int OpenRAVE::planningutils::DHParameter::parentindex |
index into dh parameter array for getting cooreainte system of parent joint. If -1, no parent.
planningutils.h の 295 行で定義されています。
dReal OpenRAVE::planningutils::DHParameter::theta |
rotation of previous x around previous z to current x
planningutils.h の 299 行で定義されています。
Transform OpenRAVE::planningutils::DHParameter::transform |
the computed coordinate system of this joint, this can be automatically computed from DH parameters
planningutils.h の 296 行で定義されています。