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クラス OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectoryRetimer

Retimer planner the trajectory points by extracting and using the currently set active dofs of the robot. [multi-thread safe] [詳細]

#include <planningutils.h>

Public メソッド

 ActiveDOFTrajectoryRetimer (RobotBasePtr robot, const std::string &plannername="", const std::string &plannerparameters="")
 
virtual ~ActiveDOFTrajectoryRetimer ()
 
virtual PlannerStatus PlanPath (TrajectoryBasePtr traj, bool hastimestamps=false)
 Executes smoothing. [multi-thread safe]
 

Protected 変数

RobotBasePtr _robot
 
PlannerBasePtr _planner
 
PlannerBase::PlannerParametersPtr _parameters
 

説明

Retimer planner the trajectory points by extracting and using the currently set active dofs of the robot. [multi-thread safe]

Caches all the planners and parameters so PlanPath can be called multiple times without creating new objects. Collision is not checked. Every waypoint in the trajectory is guaranteed to be hit. The velocities for the current trajectory are overwritten. The returned trajectory will contain data only for the currenstly set active dofs of the robot.

planningutils.h142 行で定義されています。

コンストラクタとデストラクタ

OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectoryRetimer::ActiveDOFTrajectoryRetimer ( RobotBasePtr  robot,
const std::string &  plannername = "",
const std::string &  plannerparameters = "" 
)
引数
robotuse the robot's active dofs to initialize the trajectory space
plannernamethe name of the planner to use to smooth. If empty, will use the default trajectory re-timer.
plannerparametersXML string to be appended to PlannerBase::PlannerParameters::_sExtraParameters passed in to the planner.
hastimestampsif true, use the already initialized timestamps of the trajectory

planningutils.cpp392 行で定義されています。

virtual OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectoryRetimer::~ActiveDOFTrajectoryRetimer ( )
inlinevirtual

planningutils.h152 行で定義されています。

関数

PlannerStatus OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectoryRetimer::PlanPath ( TrajectoryBasePtr  traj,
bool  hastimestamps = false 
)
virtual

Executes smoothing. [multi-thread safe]

引数
trajthe trajectory that initially contains the input points, it is modified to contain the new re-timed data.
戻り値
PlannerStatus of the status of the smoothing planner

planningutils.cpp411 行で定義されています。

変数

PlannerBase::PlannerParametersPtr OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectoryRetimer::_parameters
protected

planningutils.h164 行で定義されています。

PlannerBasePtr OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectoryRetimer::_planner
protected

planningutils.h163 行で定義されています。

RobotBasePtr OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectoryRetimer::_robot
protected

planningutils.h162 行で定義されています。


このクラスの説明は次のファイルから生成されました: