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クラス OpenRAVE::planningutils::DHParameter

represents the DH parameters for one joint [詳細]

#include <planningutils.h>

OpenRAVE::planningutils::DHParameterのコラボレーション図
Collaboration graph
[凡例]

Public 変数

KinBody::JointConstPtr joint
 pointer to joint
 
int parentindex
 index into dh parameter array for getting cooreainte system of parent joint. If -1, no parent.
 
Transform transform
 the computed coordinate system of this joint, this can be automatically computed from DH parameters
 
dReal d
 distance along previous z
 
dReal a
 orthogonal distance from previous z axis to current z
 
dReal theta
 rotation of previous x around previous z to current x
 
dReal alpha
 rotation of previous z to current z
 

説明

represents the DH parameters for one joint

T = Z_1 X_1 Z_2 X_2 ... X_n Z_n

where Z_i = [cos(theta) -sin(theta) 0 0; sin(theta) cos(theta) 0 0; 0 0 1 d] X_i = [1 0 0 a; 0 cos(alpha) -sin(alpha) 0; 0 sin(alpha) cos(alpha) 0]

http://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters

planningutils.h291 行で定義されています。

変数

dReal OpenRAVE::planningutils::DHParameter::a

orthogonal distance from previous z axis to current z

planningutils.h298 行で定義されています。

dReal OpenRAVE::planningutils::DHParameter::alpha

rotation of previous z to current z

planningutils.h300 行で定義されています。

dReal OpenRAVE::planningutils::DHParameter::d

distance along previous z

planningutils.h297 行で定義されています。

KinBody::JointConstPtr OpenRAVE::planningutils::DHParameter::joint

pointer to joint

planningutils.h294 行で定義されています。

int OpenRAVE::planningutils::DHParameter::parentindex

index into dh parameter array for getting cooreainte system of parent joint. If -1, no parent.

planningutils.h295 行で定義されています。

dReal OpenRAVE::planningutils::DHParameter::theta

rotation of previous x around previous z to current x

planningutils.h299 行で定義されています。

Transform OpenRAVE::planningutils::DHParameter::transform

the computed coordinate system of this joint, this can be automatically computed from DH parameters

planningutils.h296 行で定義されています。


このクラスの説明は次のファイルから生成されました: