Version: 0.9.0 () Created: 2013 年 03 月 18 日
OpenRAVEは現実世界の自律型ロボットアプリケーションをターゲットとし、そのテストと開発のためのモーションプランニングと高度な知的アルゴリズムを備えた開発環境を提供します。OpenRAVEはシミュレーション、可視化、動作計画、スクリプトと制御機能等の統合環境を備えています。そのプラグインアーキテクチャを使い、ユーザーは簡単にコントローラの変更や機能の拡張をすることができます。使用するプラグイン、動作計画アルゴリズム、ロボットの自律制御、またはセンシングを考慮した動作は個々のモジュールになっており、実行時に動的に呼び出されます。これによって開発者は多くのモジュールが1つの大きな塊となった巨大なコードと格闘することから解放されます。さらにOpenRAVEのユーザーは、ロボットの運動学と動力学、幾何学的干渉、環境変化、ロボット制御などの詳細が分からなくても知的動作とスクリプトの開発に集中することができます。またOpenRAVEは、制御ドライバ、通信規格、認識システム等に焦点をあてた世の中に存在する他のロボットシステムとは異なり、幾何学と動力学のシミュレーションと解析に焦点をおいているため、それらのシステムとも容易に共存することが可能です。多くのコマンドラインツールも提供しているし、コアの部分が小さいので、ロボットコントローラと他のフレームワークに導入しやすいです。一つの目標は産業用ロボットの分野で使用されることです。
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Please support OpenRAVE development by referencing it in your works/publications/projects with:
@phdthesis{diankov_thesis,
author = "Rosen Diankov",
title = "Automated Construction of Robotic Manipulation Programs",
school = "Carnegie Mellon University, Robotics Institute",
month = "August",
year = "2010",
number= "CMU-RI-TR-10-29",
url={http://www.programmingvision.com/rosen_diankov_thesis.pdf},
}