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クラス OpenRAVE::planningutils::AffineTrajectoryRetimer

Retimer planner the trajectory points consisting of affine transformation values while avoiding collisions. [multi-thread safe] [詳細]

#include <planningutils.h>

OpenRAVE::planningutils::AffineTrajectoryRetimerのコラボレーション図
Collaboration graph
[凡例]

Public メソッド

 AffineTrajectoryRetimer (const std::string &plannername="", const std::string &plannerparameters="")
 
virtual ~AffineTrajectoryRetimer ()
 
virtual void SetPlanner (const std::string &plannername="", const std::string &plannerparameters="")
 reset the planner info with the following information
 
virtual PlannerStatus PlanPath (TrajectoryBasePtr traj, const std::vector< dReal > &maxvelocities, const std::vector< dReal > &maxaccelerations, bool hastimestamps=false)
 Executes smoothing. [multi-thread safe]
 

Protected 変数

std::string _plannername
 
std::string _extraparameters
 
PlannerBase::PlannerParametersPtr _parameters
 
PlannerBasePtr _planner
 the planner is setup once in the constructor
 

説明

Retimer planner the trajectory points consisting of affine transformation values while avoiding collisions. [multi-thread safe]

Caches all the planners and parameters so PlanPath can be called multiple times without creating new objects. Collision is not checked. Every waypoint in the trajectory is guaranteed to be hit. The velocities for the current trajectory are overwritten.

planningutils.h189 行で定義されています。

コンストラクタとデストラクタ

OpenRAVE::planningutils::AffineTrajectoryRetimer::AffineTrajectoryRetimer ( const std::string &  plannername = "",
const std::string &  plannerparameters = "" 
)
引数
envthe environment to create the planner in
trajspecthe ConfigurationSpecification to plan in, will extract that information from the trajectory
maxvelocitiesthe max velocities of each dof
maxaccelerationsthe max acceleration of each dof
plannernamethe name of the planner to use to retime. If empty, will use the default trajectory re-timer.
hastimestampsif true, use the already initialized timestamps of the trajectory

planningutils.cpp669 行で定義されています。

virtual OpenRAVE::planningutils::AffineTrajectoryRetimer::~AffineTrajectoryRetimer ( )
inlinevirtual

planningutils.h201 行で定義されています。

関数

PlannerStatus OpenRAVE::planningutils::AffineTrajectoryRetimer::PlanPath ( TrajectoryBasePtr  traj,
const std::vector< dReal > &  maxvelocities,
const std::vector< dReal > &  maxaccelerations,
bool  hastimestamps = false 
)
virtual

Executes smoothing. [multi-thread safe]

引数
trajthe trajectory that initially contains the input points, it is modified to contain the new re-timed data.
戻り値
PlannerStatus of the status of the smoothing planner

planningutils.cpp706 行で定義されています。

void OpenRAVE::planningutils::AffineTrajectoryRetimer::SetPlanner ( const std::string &  plannername = "",
const std::string &  plannerparameters = "" 
)
virtual

reset the planner info with the following information

planningutils.cpp680 行で定義されています。

変数

std::string OpenRAVE::planningutils::AffineTrajectoryRetimer::_extraparameters
protected

planningutils.h214 行で定義されています。

PlannerBase::PlannerParametersPtr OpenRAVE::planningutils::AffineTrajectoryRetimer::_parameters
protected

planningutils.h215 行で定義されています。

PlannerBasePtr OpenRAVE::planningutils::AffineTrajectoryRetimer::_planner
protected

the planner is setup once in the constructor

planningutils.h216 行で定義されています。

std::string OpenRAVE::planningutils::AffineTrajectoryRetimer::_plannername
protected

planningutils.h214 行で定義されています。


このクラスの説明は次のファイルから生成されました: