openrave.org

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Linuxユーザーのためのインストール方法

最新のソースコードはsourceforgeから入手できます.まずは以下のコマンドを入力しソースコードをダウンロードしてください.

git clone --branch latest_stable https://github.com/rdiankov/openrave.git

OpenRAVEはqt4でのみ動作します.SoQtまたはOpenRAVEをコンパイルする前にqt3-dev-toolslibqt3-headers のような,全てのqt3に関連するパッケージを削除してください.

もし通常の手順にしたがってコンパイルしたのにエラーが発生した場合,それはgccのバージョンが旧い為かもしれません.gccのバージョンはver. 4.1もしくはそれ以上のものを使用してください.あなたのPC環境でのgccのバージョンはgcc –versionで確認することができます.

必要なパッケージのインストール

OpenRAVEはいくつかの標準パッケージを使用して開発されています.あなたのPC環境に合わせてパッケージマネージャから必要なパッケージをインストールしてください.

Ubuntu 10.04 or later

sudo add-apt-repository ppa:openrave/release
sudo sh -c 'echo "deb-src http://ppa.launchpad.net/openrave/release/ubuntu `lsb_release -cs` main" >> /etc/apt/sources.list.d/openrave-release-`lsb_release -cs`.list'
sudo apt-get update
sudo apt-get build-dep openrave

Ubuntu 8.04 or earlier

Can run the following script inside openrave sources:

#!/bin/bash
sudo apt-get install g++ libqt4-dev qt4-dev-tools ffmpeg libavcodec-dev libavformat-dev libxvidcore-dev libx264-dev libfaac-dev libogg-dev libvorbis-dev libdc1394-dev liblame-dev libgsm1-dev libboost-dev libboost-regex-dev libxml2-dev libglew-dev  libboost-graph-dev libboost-wave-dev libboost-serialization-dev libboost-filesystem-dev libpcre3-dev libboost-thread-dev libmpfr-dev libboost-date-time-dev libqhull-dev libswscale-dev lapack3-dev
sudo apt-get remove cmake qt3-dev-tools libqt3-headers libode0debian1 python-sympy

# cmake - need to use version >=2.6.0, default cmake in ubuntu 8.04 is 2.47, which will not work.
wget http://www.cmake.org/files/v2.8/cmake-2.8.7.tar.gz
cd cmake-2.8.7
./configure
make
sudo make install

# ode - Will need to install ODE from sources (do not use the one in the package manager)
wget https://downloads.sourceforge.net/project/opende/ODE/0.11.1/ode-0.11.1.tar.bz2
tar xjf ode-0.11.1.tar.bz2
cd ode-0.11.1
./configure --with-libccd=cyl-cyl --with-trimesh=opcode --enable-new-trimesh --disable-demos --enable-shared --with-arch=nocona --enable-release --enable-malloc --enable-ou --disable-asserts --with-pic --enable-double-precision
make -j4
sudo make install

# soqt
wget http://ftp.coin3d.org/coin/src/all/SoQt-1.5.0.tar.gz
tar xzf SoQt-1.5.0.tar.gz
cd SoQt-1.5.0
./configure
make
sudo make install

Fedoraユーザ

ffmpegのためにlivna yumレポジトリを追加する必要があるかもしれません.必要なパッケージをインストールするには以下のコマンドを実行してください.

sudo yum install qt4-devel Coin2-devel glew-devel gsm-devel x264 x264-devel ffmpeg-devel libdc1394-devel libtheora-devel libmp4v2-devel ode-devel boost-devel cmake

パッケージマネージャからsoqt-develをインストールする場合には,間違ったバージョンのQtをコンパイルするかもしれませんので注意してください.もしソースファイルからSoQtをコンパイルする場合には,QTDIR と正しいバージョンであることを確認してください.

旧Linuxに必要なライブラリ

(パッケージマネージャにない場合のみ,これらのライブラリをソースからインストールしてください.

干渉検知と物理シミュレータ

OpenRAVEは特定の干渉検知器と提携しているわけではありませんが,基本的な機能のために少なくとも1つの干渉検知器を必要とします.ここにOpenRAVEのプラグインをもつ以下のライブラリを紹介します.

Python

openravepyを利用するためにOpenRAVEをコンパイルする前に以下のパッケージをインストールしてください.

sudo apt-get install libboost-python-dev python python-dev python-numpy ipython

Optional:

sudo apt-get install python-scipy

Pythonパスを設定するために,bashファイルに以下の行を追加してください.

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:`openrave-config --python-dir`

Octave/Matlab

Octave と Matlab は共にサポートされています.OpenRAVEのビルドシステムはOctave/Matlabを自動的に検出し,それぞれのmexファイルをコンパイルします.

Octave ユーザー:

Matlab ユーザー:

OpenRAVEのインストール

全ての必要なライブラリがインストールされたら,ついにOpenRAVEをインストールです.OpenRAVEのソースファイルをダウンロードしたフォルダに移動し,以下を入力してください.

このコマンドは全てのファイルをコンパイルします.それが終了した後,それらのファイルをインストールするには次のコマンドを入力してください.

make install

既にOpenRAVEのシステムインストールがある場合で、そのインストールを保護するために以下のコマンドも実行できます。(symlinkがインストールされない)

make altinstall

異なるインストール先を指定したい場合は,以下のオプションと共にmakeを実行してください.

make prefix=/my/new/dir

最初のインストールの後,ライブラリが追加された場合,cmakeがキャッシュされたファイルを以下のように削除してください.もしキャッシュファイルが削除されない場合,新しいシステム設定は反映されません.

rm build/CMakeCache.txt

Bashシェル

タブでOpenRAVEプログラムのコマンドを補完したり,bashでの最適なOpenRAVE環境を入れるのに以下のコマンドを~/.bashrcファイルにいれてください.

source `openrave-config --share-dir`/openravebash