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Public メソッド | すべてのメンバ一覧
クラス テンプレート ikfast::IkSolutionBase< T >abstract

The discrete solutions are returned in this structure. [詳細]

#include <ikfast.h>

ikfast::IkSolutionBase< T >に対する継承グラフ
Inheritance graph
[凡例]

Public メソッド

virtual ~IkSolutionBase ()
 
virtual void GetSolution (T *solution, const T *freevalues) const =0
 gets a concrete solution
 
virtual void GetSolution (std::vector< T > &solution, const std::vector< T > &freevalues) const
 std::vector version of GetSolution
 
virtual const std::vector< int > & GetFree () const =0
 Gets the indices of the configuration space that have to be preset before a full solution can be returned.
 
virtual const int GetDOF () const =0
 the dof of the solution
 

説明

template<typename T>
class ikfast::IkSolutionBase< T >

The discrete solutions are returned in this structure.

Sometimes the joint axes of the robot can align allowing an infinite number of solutions. Stores all these solutions in the form of free variables that the user has to set when querying the solution. Its prototype is:

ikfast.h65 行で定義されています。

コンストラクタとデストラクタ

template<typename T >
virtual ikfast::IkSolutionBase< T >::~IkSolutionBase ( )
inlinevirtual

ikfast.h68 行で定義されています。

関数

template<typename T >
virtual const int ikfast::IkSolutionBase< T >::GetDOF ( ) const
pure virtual

the dof of the solution

ikfast::IkSolution< T >で実装されています。

template<typename T >
virtual const std::vector<int>& ikfast::IkSolutionBase< T >::GetFree ( ) const
pure virtual

Gets the indices of the configuration space that have to be preset before a full solution can be returned.

0 always points to the first value accepted by the ik function.

戻り値
vector of indices indicating the free parameters

ikfast::IkSolution< T >で実装されています。

template<typename T >
virtual void ikfast::IkSolutionBase< T >::GetSolution ( T *  solution,
const T *  freevalues 
) const
pure virtual

gets a concrete solution

引数
[out]solutionthe result
[in]freevaluesvalues for the free parameters GetFree

ikfast::IkSolution< T >で実装されています。

template<typename T >
virtual void ikfast::IkSolutionBase< T >::GetSolution ( std::vector< T > &  solution,
const std::vector< T > &  freevalues 
) const
inlinevirtual

std::vector version of GetSolution

ikfast::IkSolution< T >で再定義されています。

ikfast.h77 行で定義されています。


このクラスの説明は次のファイルから生成されました: