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クラス OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectorySmoother

Smoother planner for the trajectory points to avoiding collisions by extracting and using the currently set active dofs of the robot. [詳細]

#include <planningutils.h>

Public メソッド

 ActiveDOFTrajectorySmoother (RobotBasePtr robot, const std::string &plannername="", const std::string &plannerparameters="")
 
virtual ~ActiveDOFTrajectorySmoother ()
 
virtual PlannerStatus PlanPath (TrajectoryBasePtr traj)
 Executes smoothing. [multi-thread safe]
 

Protected 変数

RobotBasePtr _robot
 
PlannerBasePtr _planner
 
PlannerBase::PlannerParametersPtr _parameters
 

説明

Smoother planner for the trajectory points to avoiding collisions by extracting and using the currently set active dofs of the robot.

Caches all the planners and parameters so PlanPath can be called multiple times without creating new objects. Only initial and goal configurations are preserved. The velocities for the current trajectory are overwritten. The returned trajectory will contain data only for the currenstly set active dofs of the robot.

planningutils.h71 行で定義されています。

コンストラクタとデストラクタ

OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectorySmoother::ActiveDOFTrajectorySmoother ( RobotBasePtr  robot,
const std::string &  plannername = "",
const std::string &  plannerparameters = "" 
)
引数
robotuse the robot's active dofs to initialize the trajectory space
plannernamethe name of the planner to use to smooth. If empty, will use the default trajectory re-timer.
plannerparametersXML string to be appended to PlannerBase::PlannerParameters::_sExtraParameters passed in to the planner.

planningutils.cpp350 行で定義されています。

virtual OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectorySmoother::~ActiveDOFTrajectorySmoother ( )
inlinevirtual

planningutils.h80 行で定義されています。

関数

PlannerStatus OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectorySmoother::PlanPath ( TrajectoryBasePtr  traj)
virtual

Executes smoothing. [multi-thread safe]

引数
trajthe trajectory that initially contains the input points, it is modified to contain the new re-timed data.
戻り値
PlannerStatus of the status of the smoothing planner

planningutils.cpp367 行で定義されています。

変数

PlannerBase::PlannerParametersPtr OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectorySmoother::_parameters
protected

planningutils.h92 行で定義されています。

PlannerBasePtr OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectorySmoother::_planner
protected

planningutils.h91 行で定義されています。

RobotBasePtr OpenRAVE::planningutils::ActiveDOFTrajectorySmoother::_robot
protected

planningutils.h90 行で定義されています。


このクラスの説明は次のファイルから生成されました: