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クラス OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler

Samples numsamples of solutions and each solution to vsolutions. [詳細]

#include <planningutils.h>

OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSamplerのコラボレーション図
Collaboration graph
[凡例]

構成

struct  SampleInfo
 

Public メソッド

 ManipulatorIKGoalSampler (RobotBase::ManipulatorConstPtr pmanip, const std::list< IkParameterization > &listparameterizations, int nummaxsamples=20, int nummaxtries=10, dReal fsampleprob=1, bool searchfreeparameters=true)
 
virtual ~ManipulatorIKGoalSampler ()
 
virtual IkReturnPtr Sample ()
 if can sample, returns IkReturn pointer
 
virtual bool Sample (std::vector< dReal > &vgoal)
 
bool SampleAll (std::list< IkReturnPtr > &samples, int maxsamples=0, int maxchecksamples=0)
 samples the rests of the samples until cannot be sampled anymore.
 
virtual int GetIkParameterizationIndex (int index)
 
virtual void SetSamplingProb (dReal fsampleprob)
 
virtual void SetJitter (dReal maxdist)
 set a jitter distance for the goal
 

Protected 変数

RobotBasePtr _probot
 
RobotBase::ManipulatorConstPtr _pmanip
 
int _nummaxsamples
 
int _nummaxtries
 
std::list< SampleInfo_listsamples
 
SpaceSamplerBasePtr _pindexsampler
 
dReal _fsampleprob
 
dReal _fjittermaxdist
 
CollisionReportPtr _report
 
std::vector< IkReturnPtr_vikreturns
 
std::list< int > _listreturnedsamples
 
std::vector< dReal_vfreestart
 
int _tempikindex
 if _vikreturns.size() > 0, points to the original ik index of those solutions
 
bool _searchfreeparameters
 

説明

Samples numsamples of solutions and each solution to vsolutions.

引数
nummaxsamplesthe max samples to query from a particular workspace goal. This does not necessarily mean every goal will have this many samples.
nummaxtriesnumber of attemps to return a goal per Sample call.
fsampleprobThe probability to attempt to sample a goal
searchfreeparametersif true, will search all the free parameters of the manipulator. Otherwise will use the current free parameters set on the robot

planningutils.h380 行で定義されています。

コンストラクタとデストラクタ

OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::ManipulatorIKGoalSampler ( RobotBase::ManipulatorConstPtr  pmanip,
const std::list< IkParameterization > &  listparameterizations,
int  nummaxsamples = 20,
int  nummaxtries = 10,
dReal  fsampleprob = 1,
bool  searchfreeparameters = true 
)

planningutils.cpp1767 行で定義されています。

virtual OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::~ManipulatorIKGoalSampler ( )
inlinevirtual

planningutils.h384 行で定義されています。

関数

int OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::GetIkParameterizationIndex ( int  index)
virtual

planningutils.cpp1973 行で定義されています。

IkReturnPtr OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::Sample ( )
virtual

if can sample, returns IkReturn pointer

planningutils.cpp1800 行で定義されています。

bool OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::Sample ( std::vector< dReal > &  vgoal)
virtual

planningutils.cpp1789 行で定義されています。

bool OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::SampleAll ( std::list< IkReturnPtr > &  samples,
int  maxsamples = 0,
int  maxchecksamples = 0 
)

samples the rests of the samples until cannot be sampled anymore.

引数
vsamplesvector is rest with samples
maxsamplesmax successful samples to gather before returning. If 0, will gather all.
maxchecksamplesmax samples to check before returning. If 0, will check all.
戻り値
true if a sample was inserted into vsamples

planningutils.cpp1950 行で定義されています。

void OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::SetJitter ( dReal  maxdist)
virtual

set a jitter distance for the goal

引数
maxdistIf > 0, allows jittering of the goal IK if they cause the robot to be in collision and no IK solutions to be found

planningutils.cpp1986 行で定義されています。

void OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::SetSamplingProb ( dReal  fsampleprob)
virtual

planningutils.cpp1981 行で定義されています。

変数

dReal OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_fjittermaxdist
protected

planningutils.h423 行で定義されています。

dReal OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_fsampleprob
protected

planningutils.h423 行で定義されています。

std::list<int> OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_listreturnedsamples
protected

planningutils.h426 行で定義されています。

std::list<SampleInfo> OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_listsamples
protected

planningutils.h421 行で定義されています。

int OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_nummaxsamples
protected

planningutils.h420 行で定義されています。

int OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_nummaxtries
protected

planningutils.h420 行で定義されています。

SpaceSamplerBasePtr OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_pindexsampler
protected

planningutils.h422 行で定義されています。

RobotBase::ManipulatorConstPtr OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_pmanip
protected

planningutils.h419 行で定義されています。

RobotBasePtr OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_probot
protected

planningutils.h418 行で定義されています。

CollisionReportPtr OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_report
protected

planningutils.h424 行で定義されています。

bool OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_searchfreeparameters
protected

planningutils.h429 行で定義されています。

int OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_tempikindex
protected

if _vikreturns.size() > 0, points to the original ik index of those solutions

planningutils.h428 行で定義されています。

std::vector<dReal> OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_vfreestart
protected

planningutils.h427 行で定義されています。

std::vector< IkReturnPtr > OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::_vikreturns
protected

planningutils.h425 行で定義されています。


このクラスの説明は次のファイルから生成されました: