Samples numsamples of solutions and each solution to vsolutions. [詳細]
#include <planningutils.h>
構成 | |
struct | SampleInfo |
Public メソッド | |
ManipulatorIKGoalSampler (RobotBase::ManipulatorConstPtr pmanip, const std::list< IkParameterization > &listparameterizations, int nummaxsamples=20, int nummaxtries=10, dReal fsampleprob=1, bool searchfreeparameters=true) | |
virtual | ~ManipulatorIKGoalSampler () |
virtual IkReturnPtr | Sample () |
if can sample, returns IkReturn pointer | |
virtual bool | Sample (std::vector< dReal > &vgoal) |
bool | SampleAll (std::list< IkReturnPtr > &samples, int maxsamples=0, int maxchecksamples=0) |
samples the rests of the samples until cannot be sampled anymore. | |
virtual int | GetIkParameterizationIndex (int index) |
virtual void | SetSamplingProb (dReal fsampleprob) |
virtual void | SetJitter (dReal maxdist) |
set a jitter distance for the goal | |
Protected 変数 | |
RobotBasePtr | _probot |
RobotBase::ManipulatorConstPtr | _pmanip |
int | _nummaxsamples |
int | _nummaxtries |
std::list< SampleInfo > | _listsamples |
SpaceSamplerBasePtr | _pindexsampler |
dReal | _fsampleprob |
dReal | _fjittermaxdist |
CollisionReportPtr | _report |
std::vector< IkReturnPtr > | _vikreturns |
std::list< int > | _listreturnedsamples |
std::vector< dReal > | _vfreestart |
int | _tempikindex |
if _vikreturns.size() > 0, points to the original ik index of those solutions | |
bool | _searchfreeparameters |
Samples numsamples of solutions and each solution to vsolutions.
nummaxsamples | the max samples to query from a particular workspace goal. This does not necessarily mean every goal will have this many samples. |
nummaxtries | number of attemps to return a goal per Sample call. |
fsampleprob | The probability to attempt to sample a goal |
searchfreeparameters | if true, will search all the free parameters of the manipulator. Otherwise will use the current free parameters set on the robot |
planningutils.h の 380 行で定義されています。
OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::ManipulatorIKGoalSampler | ( | RobotBase::ManipulatorConstPtr | pmanip, |
const std::list< IkParameterization > & | listparameterizations, | ||
int | nummaxsamples = 20 , |
||
int | nummaxtries = 10 , |
||
dReal | fsampleprob = 1 , |
||
bool | searchfreeparameters = true |
||
) |
planningutils.cpp の 1767 行で定義されています。
|
inlinevirtual |
planningutils.h の 384 行で定義されています。
|
virtual |
planningutils.cpp の 1973 行で定義されています。
|
virtual |
if can sample, returns IkReturn pointer
planningutils.cpp の 1800 行で定義されています。
|
virtual |
planningutils.cpp の 1789 行で定義されています。
bool OpenRAVE::planningutils::ManipulatorIKGoalSampler::SampleAll | ( | std::list< IkReturnPtr > & | samples, |
int | maxsamples = 0 , |
||
int | maxchecksamples = 0 |
||
) |
samples the rests of the samples until cannot be sampled anymore.
vsamples | vector is rest with samples |
maxsamples | max successful samples to gather before returning. If 0, will gather all. |
maxchecksamples | max samples to check before returning. If 0, will check all. |
planningutils.cpp の 1950 行で定義されています。
|
virtual |
set a jitter distance for the goal
maxdist | If > 0, allows jittering of the goal IK if they cause the robot to be in collision and no IK solutions to be found |
planningutils.cpp の 1986 行で定義されています。
|
virtual |
planningutils.cpp の 1981 行で定義されています。
|
protected |
planningutils.h の 423 行で定義されています。
|
protected |
planningutils.h の 423 行で定義されています。
|
protected |
planningutils.h の 426 行で定義されています。
|
protected |
planningutils.h の 421 行で定義されています。
|
protected |
planningutils.h の 420 行で定義されています。
|
protected |
planningutils.h の 420 行で定義されています。
|
protected |
planningutils.h の 422 行で定義されています。
|
protected |
planningutils.h の 419 行で定義されています。
|
protected |
planningutils.h の 418 行で定義されています。
|
protected |
planningutils.h の 424 行で定義されています。
|
protected |
planningutils.h の 429 行で定義されています。
|
protected |
if _vikreturns.size() > 0, points to the original ik index of those solutions
planningutils.h の 428 行で定義されています。
|
protected |
planningutils.h の 427 行で定義されています。
|
protected |
planningutils.h の 425 行で定義されています。