最新のソースコードはsourceforgeから入手できます.まずは以下のコマンドを入力しソースコードをダウンロードしてください.
git clone --branch latest_stable https://github.com/rdiankov/openrave.git
OpenRAVEはqt4でのみ動作します.SoQtまたはOpenRAVEをコンパイルする前にqt3-dev-tools
や libqt3-headers
のような,全てのqt3に関連するパッケージを削除してください.
もし通常の手順にしたがってコンパイルしたのにエラーが発生した場合,それはgccのバージョンが旧い為かもしれません.gccのバージョンはver. 4.1もしくはそれ以上のものを使用してください.あなたのPC環境でのgccのバージョンはgcc –version
で確認することができます.
OpenRAVEはいくつかの標準パッケージを使用して開発されています.あなたのPC環境に合わせてパッケージマネージャから必要なパッケージをインストールしてください.
sudo add-apt-repository ppa:openrave/release sudo sh -c 'echo "deb-src http://ppa.launchpad.net/openrave/release/ubuntu `lsb_release -cs` main" >> /etc/apt/sources.list.d/openrave-release-`lsb_release -cs`.list' sudo apt-get update sudo apt-get build-dep openrave
Can run the following script inside openrave sources:
#!/bin/bash sudo apt-get install g++ libqt4-dev qt4-dev-tools ffmpeg libavcodec-dev libavformat-dev libxvidcore-dev libx264-dev libfaac-dev libogg-dev libvorbis-dev libdc1394-dev liblame-dev libgsm1-dev libboost-dev libboost-regex-dev libxml2-dev libglew-dev libboost-graph-dev libboost-wave-dev libboost-serialization-dev libboost-filesystem-dev libpcre3-dev libboost-thread-dev libmpfr-dev libboost-date-time-dev libqhull-dev libswscale-dev lapack3-dev sudo apt-get remove cmake qt3-dev-tools libqt3-headers libode0debian1 python-sympy # cmake - need to use version >=2.6.0, default cmake in ubuntu 8.04 is 2.47, which will not work. wget http://www.cmake.org/files/v2.8/cmake-2.8.7.tar.gz cd cmake-2.8.7 ./configure make sudo make install # ode - Will need to install ODE from sources (do not use the one in the package manager) wget https://downloads.sourceforge.net/project/opende/ODE/0.11.1/ode-0.11.1.tar.bz2 tar xjf ode-0.11.1.tar.bz2 cd ode-0.11.1 ./configure --with-libccd=cyl-cyl --with-trimesh=opcode --enable-new-trimesh --disable-demos --enable-shared --with-arch=nocona --enable-release --enable-malloc --enable-ou --disable-asserts --with-pic --enable-double-precision make -j4 sudo make install # soqt wget http://ftp.coin3d.org/coin/src/all/SoQt-1.5.0.tar.gz tar xzf SoQt-1.5.0.tar.gz cd SoQt-1.5.0 ./configure make sudo make install
ffmpegのためにlivna yumレポジトリを追加する必要があるかもしれません.必要なパッケージをインストールするには以下のコマンドを実行してください.
sudo yum install qt4-devel Coin2-devel glew-devel gsm-devel x264 x264-devel ffmpeg-devel libdc1394-devel libtheora-devel libmp4v2-devel ode-devel boost-devel cmake
パッケージマネージャからsoqt-develをインストールする場合には,間違ったバージョンのQtをコンパイルするかもしれませんので注意してください.もしソースファイルからSoQtをコンパイルする場合には,QTDIR
と正しいバージョンであることを確認してください.
(パッケージマネージャにない場合のみ,これらのライブラリをソースからインストールしてください.
src/Inventor/Qt/SoQtComponent.cppファイルのunsigned
long key
をSbDict::Key key
に置換してください.OpenRAVEは特定の干渉検知器と提携しているわけではありませんが,基本的な機能のために少なくとも1つの干渉検知器を必要とします.ここにOpenRAVEのプラグインをもつ以下のライブラリを紹介します.
–enable-new-trimesh
のオプションを指定すると不規則にOpenRAVEが動作を停止することが報告されています.このため,その危険性を承知して使用してください.–disable-asserts)ことが必要です.
–enable-sharedにしてください.
pkg-configで見つけることができます.もしconfigureの自動ツールを使っている場合,autogen.shを実行する前にinstall-shを削除する必要があります.コマンドラインでは以下のようになります.
Bulletのインストールはpkg-configで認識されているから,bullet.pcが必要です.
PQP
- ソースコードは内部のpqpraveプラグインに含まれています. openravepyを利用するためにOpenRAVEをコンパイルする前に以下のパッケージをインストールしてください.
sudo apt-get install libboost-python-dev python python-dev python-numpy ipython
Optional:
sudo apt-get install python-scipy
Pythonパスを設定するために,bashファイルに以下の行を追加してください.
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:`openrave-config --python-dir`
Octave と Matlab は共にサポートされています.OpenRAVEのビルドシステムはOctave/Matlabを自動的に検出し,それぞれのmexファイルをコンパイルします.
Octave ユーザー:
mkoctfile
があなたの環境パスにあることを確認してください.Octaveをパッケージマネージャからインストールする場合は,octave headersパッケージもインストールしてください./usr/local/share/openrave-x
.y/octave)に$OPENRAVE_INSTALL/share/openrave-x
.y/octave を追加してください.Matlab ユーザー:
mex
がシステムパスにあることを確認してください./usr/local/share/openrave-x
.y/matlab)に$OPENRAVE_INSTALL/share/openrave-x
.y/matlab を追加してください.全ての必要なライブラリがインストールされたら,ついにOpenRAVEをインストールです.OpenRAVEのソースファイルをダウンロードしたフォルダに移動し,以下を入力してください.
このコマンドは全てのファイルをコンパイルします.それが終了した後,それらのファイルをインストールするには次のコマンドを入力してください.
make install
既にOpenRAVEのシステムインストールがある場合で、そのインストールを保護するために以下のコマンドも実行できます。(symlinkがインストールされない)
make altinstall
異なるインストール先を指定したい場合は,以下のオプションと共にmakeを実行してください.
make prefix=/my/new/dir
最初のインストールの後,ライブラリが追加された場合,cmakeがキャッシュされたファイルを以下のように削除してください.もしキャッシュファイルが削除されない場合,新しいシステム設定は反映されません.
rm build/CMakeCache.txt
タブでOpenRAVEプログラムのコマンドを補完したり,bashでの最適なOpenRAVE環境を入れるのに以下のコマンドを~/
.bashrcファイルにいれてください.
source `openrave-config --share-dir`/openravebash