注意: 現在はWindows XPのみサポートされていますが、Windows 7でも動けるはずです。
ソースコードをsourceforgeからダウンロードしてください.(subversionのソフトウェアとしてはTortoise SVNがお勧めです.)ソースコードをチェックアウトするディレクトリにはスペースを含めないように注意してください.例えばC:\openraveのように指定してください.
以下のものはインストールが必要です.
Octave と Matlab は共にサポートされています.OpenRAVEのビルドシステムはOctave/Matlabを自動的に検出し,それぞれのmexファイルをコンパイルします.
mkoctfileかmexと入力することで確認できます.
Octave ユーザー:
mkoctfile
があなたの環境パスにあることを確認してください.C:\Program Files\openrave\share\openrave\octave
)に$OPENRAVE_INSTALL\share\openrave\octaveを追加してください.
Matlab ユーザー:
mex
がパスにあることを確認してください.C:\Program Files\openrave\share\openrave\matlab
)に$OPENRAVE_INSTALL\share\openrave\matlabを追加してください.
runcmake_win.batを実行してください.これはあなたの環境にあるコンパイラを自動で検出して実行します.そして,
msvc_files.tgzを展開し,コンパイルされたオブジェクトを
にインストールします.インストール先のディレクトリはbuildに生成します.
Studioのソリューションファイルを開きReleaseかRelWithDebInfo設定を選択して全てをビルドします.それが終了したらINSTALLプロジェクトをビルドします.これは全てをbuild\openrave.slnでMicrosoft
VisualC:\Program
Files\openravecmake
with-DCMAKE_INSTALL_PREFIX="my/new/install/dir"
を行うことで手動で変更可能です.
OpenRAVEを実行する前に,以下の環境変数を変更する必要があります.
PYTHONPATH
- C:\Program Files\openrave\share\openrave
を追加してください.Path
- C:\Program Files\openrave\bin
を今ある全てのパス設定の前に追加してください.後に追加すると異なるQtライブラリと衝突する問題が報告されていますので注意してください.現在,bullet physicsはOpenRAVEにセットアップされませんので注意してください.
subversionを更新したときには常にruncmake_win.batを再度実行し,Solution
Fileを開いて全てのプロジェクトをビルドして,INSTALLプロジェクトを手動でビルドする必要があります.ライブラリが更新される,もしくはプログラムが更新される(例えばOctave/Matlab/Pythonが追加/削除される)場合は,runcmake_win.batを実行する前にはじめに
build\CMakeCache.txtを削除しcmakeのキャッシュを空にしてください.