openrave.org

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Windowsユーザーのためのインストール方法

注意: 現在はWindows XPのみサポートされていますが、Windows 7でも動けるはずです。

第三者ソフトウェアのインストール

ソースコードをsourceforgeからダウンロードしてください.(subversionのソフトウェアとしてはTortoise SVNがお勧めです.)ソースコードをチェックアウトするディレクトリにはスペースを含めないように注意してください.例えばC:\openraveのように指定してください.

以下のものはインストールが必要です.

Octave/Matlab

Octave と Matlab は共にサポートされています.OpenRAVEのビルドシステムはOctave/Matlabを自動的に検出し,それぞれのmexファイルをコンパイルします.

Octave ユーザー:

Matlab ユーザー:

OpenRAVEのビルドとインストール

runcmake_win.batを実行してください.これはあなたの環境にあるコンパイラを自動で検出して実行します.そして,msvc_files.tgzを展開し,コンパイルされたオブジェクトをbuildに生成します.build\openrave.slnでMicrosoft Visual Studioのソリューションファイルを開きReleaseRelWithDebInfo設定を選択して全てをビルドします.それが終了したらINSTALLプロジェクトをビルドします.これは全てをC:\Program Files\openraveにインストールします.インストール先のディレクトリはcmake with -DCMAKE_INSTALL_PREFIX="my/new/install/dir"を行うことで手動で変更可能です.

OpenRAVEを実行する前に,以下の環境変数を変更する必要があります.

現在,bullet physicsはOpenRAVEにセットアップされませんので注意してください.

Subversionの更新

subversionを更新したときには常にruncmake_win.batを再度実行し,Solution Fileを開いて全てのプロジェクトをビルドして,INSTALLプロジェクトを手動でビルドする必要があります.ライブラリが更新される,もしくはプログラムが更新される(例えばOctave/Matlab/Pythonが追加/削除される)場合は,runcmake_win.batを実行する前にはじめにbuild\CMakeCache.txtを削除しcmakeのキャッシュを空にしてください.