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クラス OpenRAVE::SimpleSensorSystem

A very simple sensor system example that manages raw detection data. [詳細]

#include <sensorsystem.h>

OpenRAVE::SimpleSensorSystemに対する継承グラフ
Inheritance graph
[凡例]
OpenRAVE::SimpleSensorSystemのコラボレーション図
Collaboration graph
[凡例]

構成

class  BodyData
 
class  SimpleXMLReader
 
class  XMLData
 

Public メソッド

 SimpleSensorSystem (const std::string &xmlid, EnvironmentBasePtr penv)
 
virtual ~SimpleSensorSystem ()
 
virtual void Reset ()
 resets the system and stops managing all objects. Any objects that are not locked, are deleted
 
virtual void AddRegisteredBodies (const std::vector< KinBodyPtr > &vbodies)
 automatically register bodies that have some type of SensorSystem data (usually done through xml)
 
virtual KinBody::ManageDataPtr AddKinBody (KinBodyPtr pbody, XMLReadableConstPtr pdata)
 
virtual bool RemoveKinBody (KinBodyPtr pbody)
 remove body from sensory system. If bDestroy is true, will also deallocate the memory
 
virtual bool IsBodyPresent (KinBodyPtr pbody)
 returns true if body is present
 
virtual bool EnableBody (KinBodyPtr pbody, bool bEnable)
 enable/disable a body from being updated by the sensor system
 
virtual bool SwitchBody (KinBodyPtr pbody1, KinBodyPtr pbody2)
 
- Public メソッド inherited from OpenRAVE::SensorSystemBase
 SensorSystemBase (EnvironmentBasePtr penv)
 
virtual ~SensorSystemBase ()
 
- Public メソッド inherited from OpenRAVE::InterfaceBase
 InterfaceBase (InterfaceType type, EnvironmentBasePtr penv)
 
virtual ~InterfaceBase ()
 
InterfaceType GetInterfaceType () const
 
const std::string & GetXMLId () const
 
const std::string & GetPluginName () const
 
EnvironmentBasePtr GetEnv () const
 
const READERSMAPGetReadableInterfaces () const
 Returns the raw map reference, this is not multithread safe and the GetInterfaceMutex should be locked before using.
 
virtual XMLReadablePtr GetReadableInterface (const std::string &xmltag) const
 Returns the readable interface. [multi-thread safe]
 
virtual XMLReadablePtr SetReadableInterface (const std::string &xmltag, XMLReadablePtr readable)
 Set a new readable interface and return the previously set interface if it exists. [multi-thread safe]
 
virtual const std::string & GetDescription () const
 Documentation of the interface in reStructuredText format. See Documenting Interfaces. [multi-thread safe]
 
virtual void SetDescription (const std::string &description)
 sets a description [multi-thread safe]
 
virtual void SetUserData (const std::string &key, UserDataPtr data) const
 set user data for a specific key. [multi-thread safe]
 
virtual UserDataPtr GetUserData (const std::string &key=std::string()) const
 return the user custom data [multi-thread safe]
 
virtual bool RemoveUserData (const std::string &key) const
 removes a user data pointer. if user data pointer does not exist, then return 0, otherwise 1. [multi-thread safe]
 
virtual void SetUserData (UserDataPtr data) RAVE_DEPRECATED
 
virtual const std::string & GetURI () const
 the URI used to load the interface (sometimes this is not possible if the definition lies inside an environment file). [multi-thread safe]
 
virtual const std::string & GetXMLFilename () const
 
virtual void Clone (InterfaceBaseConstPtr preference, int cloningoptions)
 Clone the contents of an interface to the current interface.
 
virtual bool SendCommand (std::ostream &os, std::istream &is)
 Used to send special commands to the interface and receive output.
 
virtual void Serialize (BaseXMLWriterPtr writer, int options=0) const
 serializes the interface
 

Static Public メソッド

static UserDataPtr RegisterXMLReaderId (EnvironmentBasePtr penv, const std::string &xmlid)
 registers the XML reader, do not call in the constructor of this class!
 
- Static Public メソッド inherited from OpenRAVE::SensorSystemBase
static InterfaceType GetInterfaceTypeStatic ()
 return the static interface type this class points to (used for safe casting)
 

Protected 型

typedef std::pair
< boost::shared_ptr< BodyData >
, Transform
SNAPSHOT
 
typedef std::map< int,
boost::shared_ptr< BodyData > > 
BODIES
 

Protected メソッド

virtual boost::shared_ptr
< BodyData
CreateBodyData (KinBodyPtr pbody, boost::shared_ptr< XMLData const > pdata)
 
virtual void _UpdateBodies (std::list< SNAPSHOT > &listbodies)
 
virtual void _UpdateBodiesThread ()
 
virtual void SetRecentTransform (boost::shared_ptr< BodyData > pdata, const Transform &t)
 
- Protected メソッド inherited from OpenRAVE::SensorSystemBase
virtual void SetManageData (KinBodyPtr pbody, KinBody::ManageDataPtr data)
 
- Protected メソッド inherited from OpenRAVE::InterfaceBase
virtual void RegisterCommand (const std::string &cmdname, InterfaceCommandFn fncmd, const std::string &strhelp)
 Registers a command and its help string. [multi-thread safe]
 
virtual void UnregisterCommand (const std::string &cmdname)
 Unregisters the command. [multi-thread safe]
 
virtual boost::shared_mutex & GetInterfaceMutex () const
 

Static Protected メソッド

static BaseXMLReaderPtr CreateXMLReaderId (const std::string &xmlid, InterfaceBasePtr ptr, const AttributesList &atts)
 creates a reader to parse the data
 

Protected 変数

std::string _xmlid
 
BODIES _mapbodies
 
boost::mutex _mutex
 
uint64_t _expirationtime
 expiration time in us
 
bool _bShutdown
 
boost::thread _threadUpdate
 

Additional Inherited Members

- Public 型 inherited from OpenRAVE::InterfaceBase
typedef std::map< std::string,
XMLReadablePtr,
CaseInsensitiveCompare
READERSMAP
 

説明

A very simple sensor system example that manages raw detection data.

sensorsystem.h76 行で定義されています。

型定義

typedef std::map<int,boost::shared_ptr<BodyData> > OpenRAVE::SimpleSensorSystem::BODIES
protected

sensorsystem.h189 行で定義されています。

typedef std::pair<boost::shared_ptr<BodyData>, Transform > OpenRAVE::SimpleSensorSystem::SNAPSHOT
protected

sensorsystem.h188 行で定義されています。

コンストラクタとデストラクタ

OpenRAVE::SimpleSensorSystem::SimpleSensorSystem ( const std::string &  xmlid,
EnvironmentBasePtr  penv 
)

sensorsystem.cpp102 行で定義されています。

OpenRAVE::SimpleSensorSystem::~SimpleSensorSystem ( )
virtual

sensorsystem.cpp108 行で定義されています。

関数

void OpenRAVE::SimpleSensorSystem::_UpdateBodies ( std::list< SNAPSHOT > &  listbodies)
protectedvirtual

sensorsystem.cpp219 行で定義されています。

void OpenRAVE::SimpleSensorSystem::_UpdateBodiesThread ( )
protectedvirtual

sensorsystem.cpp277 行で定義されています。

KinBody::ManageDataPtr OpenRAVE::SimpleSensorSystem::AddKinBody ( KinBodyPtr  pbody,
XMLReadableConstPtr  pdata 
)
virtual

add body for registering with sensor system pdata is a pointer to a data structor holding tracking/registration information for the system

OpenRAVE::SensorSystemBaseを実装しています。

sensorsystem.cpp135 行で定義されています。

void OpenRAVE::SimpleSensorSystem::AddRegisteredBodies ( const std::vector< KinBodyPtr > &  vbodies)
virtual

automatically register bodies that have some type of SensorSystem data (usually done through xml)

OpenRAVE::SensorSystemBaseを実装しています。

sensorsystem.cpp121 行で定義されています。

boost::shared_ptr< SimpleSensorSystem::BodyData > OpenRAVE::SimpleSensorSystem::CreateBodyData ( KinBodyPtr  pbody,
boost::shared_ptr< XMLData const >  pdata 
)
protectedvirtual

sensorsystem.cpp212 行で定義されています。

BaseXMLReaderPtr OpenRAVE::SimpleSensorSystem::CreateXMLReaderId ( const std::string &  xmlid,
InterfaceBasePtr  ptr,
const AttributesList atts 
)
staticprotected

creates a reader to parse the data

sensorsystem.cpp92 行で定義されています。

bool OpenRAVE::SimpleSensorSystem::EnableBody ( KinBodyPtr  pbody,
bool  bEnable 
)
virtual

enable/disable a body from being updated by the sensor system

OpenRAVE::SensorSystemBaseを実装しています。

sensorsystem.cpp175 行で定義されています。

bool OpenRAVE::SimpleSensorSystem::IsBodyPresent ( KinBodyPtr  pbody)
virtual

returns true if body is present

OpenRAVE::SensorSystemBaseを実装しています。

sensorsystem.cpp169 行で定義されています。

UserDataPtr OpenRAVE::SimpleSensorSystem::RegisterXMLReaderId ( EnvironmentBasePtr  penv,
const std::string &  xmlid 
)
static

registers the XML reader, do not call in the constructor of this class!

sensorsystem.cpp97 行で定義されています。

bool OpenRAVE::SimpleSensorSystem::RemoveKinBody ( KinBodyPtr  pbody)
virtual

remove body from sensory system. If bDestroy is true, will also deallocate the memory

OpenRAVE::SensorSystemBaseを実装しています。

sensorsystem.cpp161 行で定義されています。

void OpenRAVE::SimpleSensorSystem::Reset ( )
virtual

resets the system and stops managing all objects. Any objects that are not locked, are deleted

OpenRAVE::SensorSystemBaseを実装しています。

sensorsystem.cpp115 行で定義されています。

virtual void OpenRAVE::SimpleSensorSystem::SetRecentTransform ( boost::shared_ptr< BodyData pdata,
const Transform t 
)
inlineprotectedvirtual

sensorsystem.h194 行で定義されています。

bool OpenRAVE::SimpleSensorSystem::SwitchBody ( KinBodyPtr  pbody1,
KinBodyPtr  pbody2 
)
virtual

switches the registrations of two bodies. Can be used to quickly change the models of the current bodies

引数
pbody1First body to switch
pbody2Second body to switch

OpenRAVE::SensorSystemBaseを実装しています。

sensorsystem.cpp188 行で定義されています。

変数

bool OpenRAVE::SimpleSensorSystem::_bShutdown
protected

sensorsystem.h205 行で定義されています。

uint64_t OpenRAVE::SimpleSensorSystem::_expirationtime
protected

expiration time in us

sensorsystem.h204 行で定義されています。

BODIES OpenRAVE::SimpleSensorSystem::_mapbodies
protected

sensorsystem.h202 行で定義されています。

boost::mutex OpenRAVE::SimpleSensorSystem::_mutex
protected

sensorsystem.h203 行で定義されています。

boost::thread OpenRAVE::SimpleSensorSystem::_threadUpdate
protected

sensorsystem.h206 行で定義されています。

std::string OpenRAVE::SimpleSensorSystem::_xmlid
protected

sensorsystem.h201 行で定義されています。


このクラスの説明は次のファイルから生成されました: